Esselink doorliep vanaf 2010 de jeugdopleiding van De Graafschap. Met Jong De Graafschap speelde hij in het seizoen 2016/17 in de Derde divisie zondag en daarna in de beloftencompetitie.[1] Medio 2020 kreeg hij geen contract bij De Graafschap en zou hij overstappen naar De Treffers dat uitkwam in de Tweede divisie.[2] In juli 2020 werd Essenberg gecontracteerd door het Cypriotische PAEEK dat uitkwam in de B' Kategoria.[3] In het seizoen 2020/21 speelde hij 32 competitiewedstrijden waarin hij drie keer scoorde.[4] Met PAEEK werd hij kampioen van de B' Kategoria en promoveerde naar de A' Kategoria.[5] Ook daar was hij basisspeler bij zijn club. Begin 2022 werd Essenberg tot medio 2024 vastgelegd door de Cypriotische topclub APOEL.[6][7] In het seizoen 2022/23 werd hij verhuurd aan Olympiakos Nicosia. Medio 2023 ging Esselink naar het Poolse Stal Mielec, uitkomend in de Ekstraklasa.[8]